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Sechs-Achsen-Bearbeitungsmaschine, die zur Bearbeitung ein Werkzeug in drei linearen Achsen und drei Rotationsachsen zum Werkstück bewegt. Die zugehörige numerische Steuerung nimmt vor eine Koordinatentransformation des Werkzeugmittelpunkt-Steuerungsbefehls einschließlich der Werkzeugphase um eine dritte Rotationsachse. Sie umfasst eine Bearbeitungsprogramm-Lesevorrichtung; eine Koordinatentransformationsvorrichtung; eine Werkzeugmittelpunkt-Steuerungsvorrichtung, welche die Positionen der drei linearen Achsen und die Rotationspositionen der ersten und zweiten Rotationsachse auf Basis der transformierten Werkzeugmittelpunktposition bzw. der transformierten Werkzeugausrichtung festlegt; eine Werkzeugphasen-Steuerungsvorrichtung, welche eine Rotationsposition der dritten Rotationsachse festlegt; sowie eine Antriebsvorrichtung, welche die jeweiligen Achsen auf die festgelegten Positionen treibt. Die Werkzeugphasen-Steuerungsvorrichtung umfasst eine Post-Transformations-Werkzeugphasen-Berechnungseinrichtung, die einen Post-Transformations-Werkzeugphasenvektor, der dem Werkzeugphasenvektor entspricht, und eine Post-Transformations-Rotationsposition der dritten Rotationsachse bestimmt als einen Phasenwinkel, der zwischen dem Post-Transformations-Werkzeugphasenvektor und einem Post-Transformations-Werkzeugphasen-Nullvektor gebildet wird und der auf Basis der transformierten Werkzeugausrichtung bestimmt wird.
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