基于粒子滤波的视觉跟踪方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种基于粒子滤波的视觉跟踪方法，该方法包括：根据当前多视觉特征合成权值集合计算得到当前子帧的多视觉特征融合状态滤波估计，所述多视觉特征融合状态滤波估计包含目标位置信息；及根据所述目标位置信息确定视觉跟踪的当前子帧的目标位置。本发明实施例还公开了一种基于粒子滤波的视觉跟踪系统。本发明实施例方案将民主合成机理嵌入到粒子滤波的状态估计过程中以实现视觉跟踪，这样，提高了视觉跟踪的可靠性和稳健性。

主权项

1、一种基于粒子滤波的视觉跟踪方法，其特征在于，该方法包括步骤：根据当前多视觉特征合成权值集合计算得到当前子帧的多视觉特征融合状态滤波估计，所述多视觉特征融合状态滤波估计包含目标位置信息；及根据所述目标位置信息确定视觉跟踪的当前子帧的目标位置；当所述当前子帧不为第一子帧时，所述当前多视觉特征合成权值集合的获取包括：获得前一子帧的单视觉特征状态滤波估计；根据前一子帧的单视觉特征状态滤波估计和前一子帧的多视觉特征融合状态滤波估计，获得状态估计偏差；根据所述状态估计偏差获得视觉特征品质度量；根据所述视觉特征品质度量获得多视觉特征合成权值集合。