地下管道机器人

摘要

本实用新型公开了一种地下管道机器人，包括有两个行走载体单元、连接脊板和三自由度云台，所述两个行走载体单元分别固定连接在连接脊板的两端，所述三自由度云台固定安装在连接脊板上；所述行走载体单元包括有密闭的箱体、单边带翼板链条、主动轮和从动轮，所述单边带翼板链条缠绕在主动轮和从动轮上；所述箱体内设有电机，所述电机与主动轮轴连接。本实用新型通过更换相匹配的连接脊板调节径向尺寸，使其能适应不同的管道直径。另外通过增设的摆动机构，可以保证装置在行走过程中与管道内壁充分接触，提高运动的可靠性，具有自适应变径管的能力。该装置可以通过三自由度云台带动摄像头实现对管道的全方位内窥检测。

主权项

1、一种地下管道机器人，其特征在于：包括有两个行走载体单元、连接脊板和三自由度云台，所述两个行走载体单元分别固定连接在连接脊板的两端，所述三自由度云台固定安装在连接脊板上；所述行走载体单元包括有密闭的箱体、单边带翼板链条、主动轮和从动轮，所述单边带翼板链条缠绕在主动轮和从动轮上；所述箱体内设有电机，所述电机与主动轮轴连接。