多关节高欠驱动机器人手指装置

摘要

多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴、末端指段，其特征在于：包括从动齿轮和至少2个的主动齿轮、近过渡齿轮、主动轮、传动件、从动轮、远过渡齿轮、簧件、近过渡轴、远过渡轴。该装置利用所设计的齿轮带轮传动机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，与人手指相似，可以用于手指的中部指段较长的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的食指、中指、无名指、小指，以较少驱动器驱动较多的转动关节，当中部指段接触物体被阻挡时，术端指段可继续运动包络抓取物体，自适应所抓物体的形状大小，该装置结构简单、成本低，便于安装维护，性能可靠、使用寿命长。

主权项

1、一种多关节高欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、n个中部指段、n-1个中关节轴、远关节轴、末端指段；所说的电机和减速器与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与所说的第一齿轮固接，第一齿轮与所说的第二齿轮啮合，第二齿轮与所说的近关节轴固接，近关节轴套设在基座中，所说的第i个中关节轴套设在第i个中部指段中，所说的远关节轴套设在第n个中部指段，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该多关节高欠驱动机器人手指装置还包括n个主动齿轮、n个近过渡齿轮、n个主动轮、n个传动件、n个从动轮、n个远过渡齿轮、1个从动齿轮、n个簧件、n个近过渡轴、n个远过渡轴；第1个中部指段套接在近关节轴上，第i+1个中部指段套接在第i个中关节轴上；所说的第k个近过渡轴、第k个远过渡轴套设在第k个中部指段中；所说的第1个主动齿轮套固在近关节轴上，所说的第i+1个主动齿轮套固在第i个中关节轴上；所说的第k个近过渡齿轮套固在第k个近过渡轴上；所说的第k个主动轮套固在第k个近过渡轴上，所说的第k个从动轮套固在第k远过渡轴上，所说的第k个传动件连接第k个主动轮和第k个从动轮，所说的第k个远过渡齿轮套固在第k个远过渡轴上，从动齿轮套固在远关节轴上；所说的第k个主动齿轮和第k个近过渡齿轮啮合，所说的第i个远过渡齿轮和第i+1个主动齿轮啮合，所说的第n个远过渡齿轮和从动齿轮啮合；第i个簧件的两端分别连接第i个中部指段和第i+1个中部指段；第n个簧件的两端分别连接第n个中部指段和末端指段；其中，n至少为2，i为1至n-1中的任意数，k为1至n中的任意数。