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Ein Parkassistiergerät enthält eine Fahrzeugpositions-Schätzeinrichtung (1) zum Schätzen einer Position in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs (6) eines Fahrers; einen Abstandsensor (2) zum Detektieren von Hindernissen neben dem Fahrzeug; eine Hindernisschätzeinrichtung (3) zum Schätzen der Hindernisposition mit Bezug auf die Fahrzeugposition, basierend auf Ergebnissen der Positionsschätzung und Abstandsdetektion des Fahrzeugs; eine Ziellücken-Schätzeinrichtung (4) zum Schätzen der Position einer Zielparklücke, basierend auf einem Ergebnis einer Hindernisschätzung; und eine Schätzergebnis-Berichtseinrichtung (5) zum Berichten eines Schätzergebnisses der Zielparklücke, basierend auf einem Ziellücken-Schätzergebnis; wobei ein Ultraschallsensor (6a), das ist der Abstandssensor, angebracht wird an dem Fahrzeug nach hinten gewinkelt mit Bezug auf eine Richtung rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (6) in Richtung der Bewegungsrichtung desselben.
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