| 主权项 |
1.一种电动马达用位置控制器,包含:位置控制电路,可基于可指示该马达转动角之转动角度指令信号,和转动侦测器所输出之马达转动角度信号,而输出速度指令号;速度控制电路,包含至少一积分器,以便能基于该速度指令信号和该转动侦测器所输出之马达转动速度信号,而输出第一扭力信号;加法器,可将该第一扭力信号加至后文将提及之第二扭力信号,而输出扭力指令信号;以及控制装置,可依据该扭力指令信号,来控制该马达之扭力;该控制器尚包含补偿扭力控制电路,其可将该速度控制电路之积分器在刚要开始转动前之输出,与该速度控制电路之积分器在刚要开始减速前之输出间的一偏差値,输出以做为该第二扭力信号,并且可在该马达开始减速后,保存上述之输出,以及输出一不会使该扭力指令信号变为不连续之値,而做为该速度控制电路之积分器,基于该速度控制电路之积分器在刚要开始减速前之输出,与上述在刚要开始减速后之第二扭力信号的一个初始値,而当该转动角度指令信号,与该马达在减速和停止中之马达转动角度信号间的位置偏差値,不大于一参考値时,输出该速度控制电路之积分器在刚要开始转动前之输出,以作为该速度控制电路之该积分器之初始値,并且停止该第二扭力信号之输出。2.如申请专利范围第1项之电动马达用位置控制器,其中该控制器尚包含参考値调整电路,可在马达减速和停止时,调整该参考値,以便当该马达转动速度信号变为零之时刻,该位置偏差値能够降低。3.如申请专利范围第1项之电动马达用位置控制器,其中该控制器尚包含参考値调整电路,可在马达减速和停止时,调整该参考値,以便当该马达转动角度指令信号之微分値变为零之时刻,该位置偏差値能够降低。4.如申请专利范围第1项之电动马达用位置控制器,可在马达减速和停止时,调整该参考値,以使其位置变化过头量能够降低。5.如申请专利范围第1项之电动马达用位置控制器,尚包含低通滤波器,可将通过其中之第二扭力信号不低于一想要之频率的部分抑止掉;在此,当要使该第二扭力信号之输出停止时,可使用一不会使该扭力指令信号变为不连续之値,而做为该速度控制电路之积分器,基于该第二扭力信号之输出刚要停止前的扭力指令信号,与该速度控制电路之积分器在刚要开始转动前的输出的一个初始値,以及该低通滤波器之输出,将被用做该第二扭力信号。图示简单说明:第一图系显示依本发明第一实施例所制之位置控制器的方块图;第二图系显示依本发明第一至第五实施例所用之位置控制器的方块图;第三图系显示本发明第一至第五实施例所用之速度控制电路的方块图;第四图系显示本发明第一至第五实施例所用之扭力补偿控制电路的方块图;第五图系例示本发明之补偿扭力控制电路在运作上的时序图;第六图系显示本发明第一至第五实施例所用之扭力控制电路的方块图;第七图系显示依本发明第二实施例所制之位置控制器的方块图;第八图系显示依本发明第二实施例所制之参考値调整电路的方块图;第九图系显示依本发明第三实施例所制之位置控制器的方块图;第十图系显示依本发明第三实施例所制之参考値调整电路的方块图;第十一图系显示依本发明第四实施例所制之位置控制器的方块图;第十二图系显示依本发明第四实施例所制之参考値调整电路的方块图;第十三图系显示依本发明第五实施例所制之位置控制器的方块图;第十四图系显示先存技艺电动马达位置控制器之范例的方块图。 |
