一种Zigbee接入的电动轮椅控制器及控制方法

摘要

本发明公开了一种Zigbee接入的电动轮椅控制器及控制方法，控制器包括主控制板、数据采集板、电机控制盒和无线通信模块；无线通信模块与主控制板连接并通信，数据采集板与主控制板连接，电机控制盒与主控制板连接。控制方法如下：(1)采集参数；(2)建立控制模型；(3)建立无线通信；(4)执行控制指令：将步骤(1)中采集的参数输入到步骤(2)中获得的控制模型中获得电动轮椅的运动参数；步骤(3)将电动轮椅的运动参数传递给无线传感网络，无线传感网络发出的语义指令控制电动轮椅的运动。该控制器设计方法降低了无线传感器网络中节点的运算负担，经济有效并满足无线传感器网络对电动轮椅的要求。

主权项

1、一种Zigbee接入的电动轮椅控制器，其特征在于：所述控制器包括主控制板、数据采集板(9)、电机控制盒(12)和无线通信模块(2)；无线通信模块(2)与主控制板连接并通信，数据采集板(9)与主控制板连接，电机控制盒(12)与主控制板连接；在主控制板上还连接有左红外接近开关(1)、右红外接近开关(3)、第一超声波传感器(4)、第二超声波传感器(5)、第三超声波传感器(7)、第四超声波传感器(8)和电子罗盘(11)；在电机控制盒(12)还连接有左轮直流电机(14)和右轮直流电机(15)；左轮直流电机(14)通过左码盘13与数据采集板(9)连接，右轮直流电机(15)通过右码盘(16)与数据采集板(9)连接；左红外接近开关(1)、右红外接近开关(3)、第一超声波传感器(4)、第二超声波传感器(5)、第三超声波传感器(7)、第四超声波传感器(8)、电子罗盘(11)和数据采集板(9)采集到的电动轮椅运动参数输入到主控制板，主控制板通过输出指令调整左轮直流电机(14)和右轮直流电机(15)的转速；在数据采集板(9)上连接有陀螺仪，陀螺仪测量电动轮椅转动的角速率。