载人潜水器自动躲避障碍方法

摘要

本发明涉及载人潜水器在海底航行时自动躲避障碍的方法。本发明可接收多路测距传感器的距离信号，通过计算直接给出载人潜水器航行的纵向倾角；具体是，首先由多部测距传感器获得载人潜水器与障碍物的距离数据，然后计算出载人潜水器应该运动的纵向倾角角度即避碰角ψ和速度值，将算出的避碰角ψ和速度值送给控制系统，以实现载人潜水器的自动躲避障碍功能。采用本发明载人潜水器可根据多路测距传感器的信息判断海底地形或障碍物的复杂情况，自动改变纵向倾角、速度或航向角，避免和障碍物碰撞。

主权项

1.一种载人潜水器自动躲避障碍方法，其特征在于：接收多路测距传感器的距离信号，通过计算直接给出载人潜水器航行的纵向倾角；具体是，首先由多部测距传感器获得载人潜水器与障碍物的距离数据，然后计算出载人潜水器应该运动的纵向倾角角度即避碰角ψ和速度值，将算出的避碰角ψ和速度值送给控制系统，以实现载人潜水器的自动躲避障碍功能；所述多路测距传感器的安装位置是在载人潜水器的前部不同方向安装三只测距声纳换能器，分别是：在潜水器的正下方安装一只，斜下方45°安装一只，正前方安装一只；它们所测量的载人潜水器与障碍物体的距离分别是d1、d2、d3；同时在载人潜水器上安装一只测量载人潜水器纵向倾角的传感器，用以测量载人潜水器目前的纵倾角θ。