穿戴式下肢外骨骼装置

摘要

本发明公开了一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰部支撑架和载物架、可调整髋部机构、连杆可调膝关节机构、连杆可调踝关节机构、压力检测鞋、腿部连杆、约束部件及各连接件；双下肢共十二个转动自由度，单下肢各六个自由度，分别为髋部二个自由度，完成髋关节屈伸和收展运动，两关节轴线通过髋部机构调整始终汇交人体髋关节中心，膝部关节一个自由度，与人体膝关节同轴线，对应人体膝关节的屈伸运动；踝关节三个自由度。该装置步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。本发明可用于增强穿戴者步行负重和长时间行走的能力，检测穿戴者步行信息，也可用于帮助下肢运动轻度障碍者正常行走，并逐步康复。

主权项

1、一种穿戴式下肢外骨骼装置，其机械部分包括：腰部支撑架和载物架、可调整髋部机构、连杆可调膝关节机构、连杆可调踝关节机构、压力检测鞋、腿部连杆、约束部件及各连接件；其特征在于：双下肢共十二个转动自由度，单下肢各六个自由度，分别为髋部二个自由度，完成髋关节屈伸和收展运动，两关节轴线通过髋部机构调整始终汇交人体髋关节中心，髋部收展关节位于体后侧，关节轴线沿矢状轴方向，髋部屈伸关节位于体外侧，关节轴线沿额状轴方向，两者轴线正交垂直；膝部关节一个自由度，与人体膝关节同轴线，对应人体膝关节的屈伸运动；脚踝关节三个自由度，外侧布位，屈伸关节轴线沿额状轴，与人体脚踝关节同轴，收展关节和旋转关节沿矢状轴和垂直轴，三者关节轴线两两正交。