机械手与具有机械手的电路板收放机

摘要

本发明揭示一种机械手与一种具有机械手的电路板收放机。其中机械手包含有第一平移机构、第二平移机构、水平回转机构、机架、第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置。第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，第一轴臂的另一端以一传动机构枢接于机架。第二平移机构设置于第一平移机构上，且与第一平移机构呈直交配置，水平回转机构设置于该第二平移机构上，机架设置于该水平回转机构上。第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架，且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由第一轴臂与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。

主权项

1.一种机械手，包含有第一平移机构、第二平移机构、水平回转机构、机架、第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第一轴臂的另一端枢接于该机架，其特征在于：该第二平移机构设置于该第一平移机构上，且与该第一平移机构呈直交配置，该水平回转机构设置于该第二平移机构上，该机架设置于该水平回转机构上，该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于该机架，且该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第一轴臂与该机架的枢接处分别传递至该第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。