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Un sistema (10) de aviso de obstáculos para un vehículo, que comprende: medios (13) para determinar la posible trayectoria (16) del vehículo, medios (13) para determinar posibles puntos (17; 18; 19) de ruta a lo largo de la posible trayectoria (16) del vehículo a intervalos predeterminados entre los posibles puntos de ruta, y medios (11) para determinar si una zona (20; 21; 22) predeterminada alrededor de un posible punto (17; 18; 19) de ruta incluye un obstáculo o no; caracterizado porque comprende además: medios (11) para subdividir la zona (20; 21) predeterminada en zonas (20a, 20b; 21a, 21b) reducidas por las que pasa la posible trayectoria (16), si la zona (20; 21) incluye un obstáculo, medios (11) para determinar para cada zona (20a, 20b; 21a, 21b) reducida si esa zona reducida incluye un obstáculo o no, y medios (11) para seleccionar cada zona reducida que incluya un obstáculo para una subdivisión adicional y una selección adicional hasta que las zonas reducidas tengan un tamaño mínimo predeterminado.
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