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<p>Dispositif de commande (1) pour le déplacement et le positionnement d'une bride (26) pour système de chargement marine (2) comportant au moins une ligne de transfert de fluide ayant une extrémité de ligne fixée à une embase (21), et une extrémité de ligne mobile pourvue d'une bride (26) destinée au raccordement à une tubulure cible (35), le dispositif comportant au moins trois actionneurs (27, 28, 29) pour commander chacun le mouvement du système selon un degré de liberté, et une interface de commande (60), et au moins un élément du groupe bride / tubulure cible ou un élément fixe par rapport à l'un au moins des éléments du groupe bride / tubulure cible présente au moins un moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride (33, 34), et le dispositif présente en outre des moyens de calcul (41) adaptés à : - calculer le positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible, - réitérer les trois étapes précédentes jusqu'à présenter la bride devant la tubulure cible en une position de raccordement.</p> |
