| 摘要 |
1. Способ определения местоположения и извлечения предметов (2), расположенных в транспортирующем устройстве (1), включающий этапы ! а) выполнения операции сканирования по меньшей мере части транспортирующего устройства (1) с использованием линейного лазерного сканера (8), ! б) использования результата сканирования для выработки виртуальной трехмерной поверхности, отображающей отсканированную область, ! в) сравнения виртуальной трехмерной поверхности с заданным виртуальным предметом (15), соответствующим извлекаемому из транспортирующего устройства (1) предмету (2), и, таким образом, идентификации той части трехмерной поверхности, которая наиболее точно соответствует заданному виртуальному предмету (15), ! г) выполнения перемещения манипулятора (5) робота в местоположение, соответствующее идентифицированной части виртуальной трехмерной поверхности, и извлечения предмета (2) из транспортирующего устройства (1) в этом местоположении. ! 2. Способ по п.1, в котором сканер (8) перемещают по траектории над транспортирующим устройством (1) во время операции сканирования. ! 3. Способ по п.2, где сканер (8) следует по линейной траектории над транспортирующим устройством. ! 4. Способ по п.3, в котором сканер (8) является выполненным отдельно от манипулятора (5) блоком. ! 5. Способ по п.2, в котором сканер (8) расположен на манипуляторе (5), который выполняет перемещение сканера (8) над транспортирующим устройством (1). ! 6. Способ по п.1, в котором на этапе сравнения виртуальной трехмерной поверхности с заданным виртуальным предметом (15) этот виртуальный предмет (15) поворачивают до тех пор, пока он не будет соответствовать части виртуальной трехмерной |
