| 主权项 |
1、一种仿人机器人的膝关节机构，其特征是包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构；膝关节包括由同轴线装置在壳体(15)中的刚轮(7)、波发生器(8)和柔轮(9)组成的谐波减速器(6)以及膝套筒(5)，谐波减速器(6)的输入轴(10)和输出轴(12)同轴套置，谐波减速器(6)输入轴(10)的一端固定在波发生器(8)上，另一端固定第一同步带轮(30)，在谐波减速器(6)的输入轴(10)与输出轴(12)之间设有两个轴承(13、14)，柔轮(9)固定在输出轴(12)上，输出轴(12)通过交叉滚子轴承(11)与大腿(2)的一侧连接，膝套筒(5)的一端与谐波减速器(6)的刚轮(7)固定，在膝套筒(5)与刚轮(7)之间有密封盖(16)。膝套筒(5)的另一端通过深沟球轴承(19)与大腿(2)的另一侧连接。膝套筒(5)上装有膝法兰(4)，膝法兰(4)和小腿(3)连接。膝套筒(5)内固定有电位计法兰(18)和电位计(17)，电位计(17)的轴上固定有轴套(20)，轴套(20)与固定在大腿(2)上的法兰(1)连接；膝关节驱动机构包括带有第一编码器(22)的第一电机(21)，带有第二编码器(24)的第二电机(23)，第一电机(21)的轴上安装有第二同步带轮(26)，第一电机(21)的端面固定有第一偏心微调张紧轮(25)，第二电机(23)的轴上安装有第三同步带轮(28)，第二电机(23)的端面固定有第二偏心微调张紧轮(29)，第二同步带轮(26)和第三同步带轮(28)通过同步带与第一同步带轮(30)相连，第一偏心微调张紧轮(25)和第二偏心微调张紧轮(29)与大腿固定。 |
