发明名称 |
石油管道超声波检测方法及检测用的机器人 |
摘要 |
本发明提供一种石油管道超声波检测方法及检测用的机器人,石油管道检测机器人采用轮式载体,由机身、行驶机构和检测装置组成,检测装置是超声波探头,安装在机器人的机身前端,机器人尾部有一橡胶圆盘1,机身由两个圆柱体构成,分成前部2和后部3两部分,机身前部2和后部3通过万向节4连接;行驶机构是从动轮,分别安装在机身前部2和后部3;检测方法采用动态超声波检测法。结构简单,能耗低,工作距离很长,通过4个超声波探头随着机器人的运动而转动,从而实现了管道内动态超声波检测,提高了检测的效率,能够满足管道检测的要求。 |
申请公布号 |
CN100561213C |
申请公布日期 |
2009.11.18 |
申请号 |
CN200510130338.X |
申请日期 |
2005.12.12 |
申请人 |
北京航空航天大学 |
发明人 |
丁希伦;张逍;袁海文 |
分类号 |
G01N29/04(2006.01)I;G01B15/02(2006.01)I;B25J5/00(2006.01)I |
主分类号 |
G01N29/04(2006.01)I |
代理机构 |
北京三高永信知识产权代理有限责任公司 |
代理人 |
何文彬 |
主权项 |
1、一种石油管道超声波检测方法,其特征在于:预先设定好厚度,当机器人运动时,4个超声波探头绕周向旋转,并发射超声波,通过超声波在管道内、外侧的发射产生的时间差,来计算石油管道的厚度,将厚度与预先设定好的厚度进行比较,若厚度小于设定的厚度,则将读取机器人从开始运行到检测到异常壁厚所经过的时间,并将其存放在存储器中,机器人工作完成后,通过计算机读取存储器中的数据,进行分析与处理,即可得到管道的内部状况。 |
地址 |
100083北京市海淀区学院路37号 |