一种导线可越障机器人行走装置

摘要

本发明提出了一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，越障时双臂交替握线以避开障碍，行走时采用轮以保证行驶速度，包括前行走轮1、后行走轮2、前压紧轮3、后压紧轮4、前行走轮臂5、后行走轮臂6、前压紧轮臂7、后压紧轮臂8、四个前电机9、四个后电机10、前关节臂11、后关节臂12和本体13。本机器人行走装置可以跨越典型导线障碍如防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹等，可作为高压输电线路巡线机器人以及导线除冰机器人行走装置。该平台具有机构较为简单，控制方式简单，控制精度要求较低，行走及越障速度较快等优点。

主权项

1、一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，越障时双臂交替握线以避开障碍，包括前行走轮1、后行走轮2、前压紧轮3、后压紧轮4、前行走轮臂5、后行走轮臂6、前压紧轮臂7、后压紧轮臂8、四个前电机9、四个后电机10、前关节臂11、后关节臂12和本体13等构成，所述本体13为椭球形，所述本体13包括驱动关节臂运动的驱动电机、减速箱，控制系统及电源。