水陆两栖蛇形机器人

摘要

本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种水陆两栖蛇形机器人，由多个模块组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及仰俯摆动。本实用新型即可在陆地上运动，也可在水中运动，不受环境因素的限制；在陆地环境时，单翼或双翼着地均能实现平稳运动；在水中时，翼处于任意方向都可以运动；模块具有三个自由度，运动灵活；模块之间设置了防水护套，密封性好，防止了模块内部进水；扭转板通过阶梯式圆台结构与连接板固接，实现了扭转板可绕其中心进行转动的自由度。

主权项

1.一种水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：由多个模块(1)组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及仰俯摆动；所述模块(1)包括外壳(6)及安装在外壳(6)内的舵机、差动驱动机构、扭转板(8)和第一连接板(7)，其中舵机包括扭转舵机(9)及第一、二偏转舵机(10、20)，扭转板(8)连接于扭转舵机(9)的输出轴；差动驱动机构包括第一～六直齿轮及第一～三伞齿轮，第一直齿轮(11)连接于第一偏转舵机(10)的输出轴，通过第二直齿轮(12)与第三直齿轮(13)啮合传动，第三直齿轮(13)与第一伞齿轮(14)连动，第一伞齿轮(14)通过第二伞齿轮(15)与第三伞齿轮(16)啮合传动；第六直齿轮(19)连接于第二偏转舵机(20)的输出轴，通过第五直齿轮(18)与第四直齿轮(17)啮合传动，第四直齿轮(17)与第三伞齿轮(16)连动；第一连接板(7)固接于第二伞齿轮(15)的齿轮轴、与其连动。