基于单目视觉技术的火点与落水点相对位置调整的消防炮控制方法

摘要

本发明涉及一种基于单目视觉技术的火点与落水点相对位置调整的消防炮控制方法，属于火灾监测及自动灭火技术领域。该方法通过对俯仰角和水平角按序分别多次控制的方法解决了利用二维图像实现三维空间中火点与落水点相对位置调整的问题，使得消防炮落水点能够实时跟踪火点位置的变化，为大空间自动灭火提供条件。

主权项

1、一种基于单目视觉技术的火点与落水点相对位置调整的消防炮控制方法，其特征在于包括以下步骤：(1)当发现火点后，利用双目视差原理对双波段摄像机的图像进行处理，获取火焰的深度距离信息，再结合消防炮安置位置信息，利用预设规则确定消防炮出水初始水平角及俯仰角，并启动消防炮喷水；(2)利用普通CCD相机实时获取同时兼有火焰和水道的二维图像；(3)在二维图像上只能反映消防炮水道落水点与火焰的偏差位置关系，而不能明确反映水道落实点与火焰左右关系的情况下，根据二维图像反映的消防炮出水位置距离水道落水点与火焰的远近位置关系，首先通过控制消防炮俯仰角使落水点接近火点，具体方式是：调整消防炮俯仰角使水道起始点到落水点直线距离与水道起始点到火点直线距离差值满足预设误差允许范围；(4)当俯仰角调整完成后，水道落水点和火焰位置相对水道起始点可视为等距离，同时也使得水道落水点与火焰的左右位置关系在二维图像中明确反映出来；则进一步利用二维图像反映的水道落水点与火焰的左右位置关系，继续通过控制消防炮水平角使落水点进一步接近火点，具体方式是：调整消防炮水平角使水道起始点到落水点连线与水道起始点与火点连线的夹角满足预设误差允许范围。则消防炮调整完成；(5)随火焰中心点位置的变动，重复调整消防炮的俯仰角和水平角，使落水点能够跟踪落在火焰上，直至火焰扑灭。