三自由度康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种三自由度康复训练机器人，包括平行四边形机构，该机构由头尾连接的2根长杆(13、16)及2根短杆(14、17)组成，在其中1根长杆(13)的一端连接有延长杆且该延长杆连于垂直运动机构的垂直运动输出端，在与连接有延长杆的长杆(13)另一端相连的短杆(14)上连接有康复训练末端(18)，与连接有延长杆的长杆(13)一端相连的短杆(17)的另一端连于水平运动机构的水平运动输出端，上述垂直运动机构及水平运动机构设在转盘(2)上，该转盘(2)连于转动机构的转动输出端，本发明有主边和从边两部分，因此可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。

主权项

1、一种用于肢体康复训练的三自由度康复训练机器人，其特征在于包括平行四边形机构，该平行四边形机构由头尾连接的2根长杆(13、16)及2根短杆(14、17)组成，在其中1根长杆(13)的一端连接有延长杆且该延长杆连于垂直运动机构的垂直运动输出端，在与连接有延长杆的长杆(13)另一端相连的短杆(14)上连接有康复训练末端(18)，与连接有延长杆的长杆(13)一端相连的短杆(17)的另一端连于水平运动机构运动输出端，上述垂直运动机构及水平运动机构设在转盘(2)上，该转盘(2)连于转动机构的转动输出端，垂直运动机由导柱(15)和垂直滑块(21)组成，垂直滑块(21)设在导柱(15)上且与导柱(15)滑动连接，导柱(15)设在转盘(2)上，在导柱(15)上设有电机(23)，在电机(23)的输出轴上连接有滚珠丝杆(25)，在垂直滑块(21)设有螺孔，丝杆(25)与螺孔相啮合；所述的水平运动机构由导轨(19)和水平滑块(20)组成，水平滑块(20)设在导轨(19)上且与导轨(19)滑动连接，在水平滑块(20)上设有连杆(22)且水平滑块(20)与连杆(22)的一端连接，在转盘(2)上设有电机(27)，在电机(27)的输出轴上连接有滚珠丝杠(4)，在滚珠丝杠(4)上啮合有螺母(3)，该螺母(3)与上述连杆(22)的另一端连接。