变姿态可翻转两栖多足机器人

摘要

本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。

主权项

1、一种变姿态可翻转两栖多足机器人，由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上；其特征是：所述的躯体支架的组成包括框架、蜗杆轴、大直齿圆柱齿轮、小直齿圆柱齿轮、姿态调整电机、左旋蜗轮、右旋蜗轮，蜗杆轴上分布有蜗轮，大直齿圆柱齿轮安装在蜗杆轴的中部，蜗杆轴安装在框架上，左旋蜗轮和右旋蜗轮安装在框架上且分别位于大直齿圆柱齿轮的两侧并与蜗轮啮合，姿态调整电机安装在框架上，小直齿圆柱齿轮安装在姿态调整电机输出轴上并与大直齿圆柱齿轮啮合；所述的单向输入垂直输出模块的组成包括固定电机架体、两个抬腿电机、两个摆腿电机和垂直输出齿轮箱，两个抬腿电机和两个摆腿电机分别安装在固定电机架体的上下，两个抬腿电机和两个摆腿电机的输出轴上带有电机蜗杆，两个垂直输出齿轮箱分别安装在固定电机架体的两端；所述的腿部机构的组成包括大腿杆件、小腿杆件、膝关节电机，膝关节电机通过固定架安装在大腿杆件上，膝关节电机通过蜗轮蜗杆驱动机构与小腿杆件相连。