管道内微小机器人柔性移动机构

摘要

管道内微小机器人柔性移动机构，由前、后支撑单元和橡胶驱动器连接构成；前、后支撑单元都是空心圆柱体，其一端端面内接一带有吊带的圆环，前、后支撑单元端面的两个带有吊带的圆环分别与橡胶驱动器的两端连接，整个圆柱体表面外覆盖密闭塑料薄膜气囊，前、后支撑单元上各连通一根气管，气管与通气回路连通。橡胶驱动器外形呈管状，管内分隔成三个120°的扇形气室，驱动器一端封闭，另一端分别连通通气回路，控制各气室空气压力；橡胶层内嵌有均匀的螺旋细纤维线。由于采用塑料薄膜气囊，管道或人体器官接触安全、柔性，不伤害管道内壁；气动橡胶驱动器，可实现空间三个方向的驱动，控制精确。

主权项

1.管道内微小机器人柔性移动机构，由前支撑单元、后支撑单元、橡胶驱动器三部分连接构成；其特征在于：前支撑单元、后支撑单元都是空心圆柱体，其一端端面内接一带有吊带的圆环，前支撑单元、后支撑单元端面的两个带有吊带的圆环分别与橡胶驱动器的两端连接，整个圆柱体表面外覆盖密闭塑料薄膜气囊，前支撑单元、后支撑单元上各连通一根气管，气管与通气回路连通。