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Eine Roboterhand (1) wandelt die in Längsrichtung erfolgende Ausfahr- und Zurückziehbewegung einer Betätigungsstange (5a) eines Linearaktuators (5) über einen Gelenkmechanismus in eine Öffnungs- und Schließbewegung eines linken und eines rechten ersten Verbindungsglieds (11) um. Der Gelenkmechanismus beinhaltet ein linkes und ein rechtes mittleres Verbindungsglied (13), die aus Schraubenfedern gebildet sind. Wenn das linke und das rechte erste Verbindungsglied (11) mit einem zu greifenden Objekt (W) in Berührung treten, erfolgt eine elastische Verformung und Expansion der mittleren Verbindungsglieder (13), und die an dem Objekt (W) angreifende Kraft wird aufgrund der elastischen Verformung der mittleren Verbindungsglieder (13) allmählich größer. Dadurch kann verhindert werden, dass eine hohe Greifkraft plötzlich auf das Objekt (W) einwirkt; dadurch können Verformung, Beschädigung oder anderweitige Beeinträchtigung des Objekts (W) verhindert werden.
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