车辆控制系统及车辆控制方法

摘要

本发明涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：计算器(14)，该计算器基于包括待施加到车身的目标合力以及每个车轮的限制摩擦圆的约束条件，来计算包括第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制每个车轮的制动/驱动力从而最优化车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制每个车轮的转向角；计算器(18)，该计算器计算用于仅控制每个车轮的转向角从而实现所述目标合力的转向控制变量；以及控制器(22)，该控制器根据由线性插值所述综合控制变量与所述转向控制变量获得的控制变量仅控制每个车轮的转向角，或者控制每个车轮的转向角以及制动/驱动力。

主权项

1.一种车辆控制系统，包括：第一控制变量计算装置(14)，该第一控制变量计算装置用于基于包括作为参数的为实现驾驶员所期望的车身运动而要施加到车身的目标合力以及每个车轮的摩擦圆的大小的约束条件，来计算第一控制变量或者包括所述第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制所述每个车轮的制动力和驱动力中的至少一个以最优化所述每个车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制所述每个车轮的转向角；第二控制变量计算装置(18)，该第二控制变量计算装置用于计算用于通过仅控制所述每个车轮的转向角来实现所述目标合力的每个车轮的转向控制变量；以及控制装置(22)，该控制装置用于确定用于控制所述每个车轮的转向角、制动力以及驱动力中的至少一个的最终控制变量，以使得在μ利用率小的区域，与在μ利用率大的区域相比，在所述最终控制变量中，由所述第一控制变量计算装置(14)和所述第二控制变量计算装置(18)中的至少一个计算出的用于控制所述每个车轮的转向角的控制变量的比例大于用于控制所述每个车轮的制动力和驱动力中的至少一个的控制变量的比例。