基于地面纹理的智能车视觉全局定位方法

摘要

一种移动机器人技术领域的基于地面纹理的智能车视觉全局定位方法。本发明方法为：①建立环境全局的地面纹理地图，并存储于系统中；②通过数据线及图像采集程序将摄像头摄取的图像信号传送至上层处理单元；③上层处理单元进行图像处理，提取图像中的纹理信息形成一幅局部地面纹理地图；④使用智能车的里程信息减小局部地图在全局地图中的搜索匹配范围；⑤再将当前局部地面纹理地图与④中确定的范围内的全局地面纹理地图进行搜索匹配。本发明结构简单，成本低，维护方便。

主权项

1.一种基于地面纹理的智能车视觉全局定位方法，其特征在于，包括如下步骤：①首先建立环境全局的地面纹理地图，并存储于系统中，以进行定位操作；②智能车运行时通过数据线及图像采集程序将摄像头摄取的图像信号传送至上层处理单元；③上层处理单元进行图像处理，提取图像中的纹理信息形成一幅局部地面纹理地图；④使用智能车的里程信息减小局部地图在全局地图中的搜索匹配范围，里程信息提供了上一时刻至当前时刻车辆所经过的路程以及转过的角度，以确定当前车辆位姿在某一范围之内；⑤然后再将当前局部地面纹理地图与④中所述某一范围内的全局地面纹理地图进行搜索匹配，从而求得智能车在全局环境中的定位信息。