半球差动球形机器人

摘要

本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。

主权项

1、半球差动球形机器人，其特征在于：该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；该主框架由相互垂直固定的两个矩形框架构成；该两个矩形框架的两侧连接处与两个半球壳的顶部相对应；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；在支撑座与半球壳之间夹设有垫片；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；所述重摆为劣弧状重物；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。