一种水下目标跟踪定位方法及系统

摘要

本发明为一种水下目标跟踪定位方法，包括步骤：处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置发送开启指令和所需定位数据率信息；扫描水下应答器，并发送含数据率信息的激光信号；水下应答器按原路径反射激光信号，换能器打开；接收到反射激光信号后，向处理器发送同步计时信号，处理器开始计时；水下应答器根据数据率信息向水听器发射相应数据率的周期跳频脉冲信号；水听器将直达信号发给处理器；处理器计算距离信息、进行坐标校正、计算水下应答器坐标。本发明还涉及一种水下目标跟踪定位系统。本发明采用蓝绿激光同步对时和水声跳频机制分别解决了现有短基线水声定位系统中所存在的同步误差和多径干扰的问题。

主权项

1.一种水下目标跟踪定位方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，由中央处理器向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置发送开启指令和所需要的定位数据率信息；步骤2，蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置扫描水下应答器，并向应答器发送包含数据率信息的激光信号；步骤3，水下应答器按原路径向蓝绿激光发射接收一体化可旋转装置反射激光信号，换能器打开；步骤4，绿激光发射接收一体化可旋转装置接收到反射激光信号后，向中央处理器发送同步计时信号，中央处理器启动同步时钟，开始计时；步骤5，水下应答器根据激光信号所包含的数据率信息，向水听器发射相应数据率的周期跳频脉冲信号；步骤6，水听器将周期跳频脉冲信号中的直达信号发给中央处理器；步骤7，中央处理器根据直达信号，计算距离信息；根据角度测量仪的信号，进行坐标校正；再根据深度传感器的数据，计算出水下应答器的坐标。