| 摘要 |
Система управления роботом-манипулятором с упругими звеньями, состоящая из блоков, каждый из которых состоит из ПД-регулятора, вход которого соединен с выходом сумматора, определяющего величину ошибки действительного полного перемещения концевой точки выходного звена относительно заданного, а выход соединен с нейросетью, имеющей в качестве активационной функции функцию Гаусса и линейную функцию, где используется в качестве величины ошибки при обучении нейросети, причем выход нейросети соединен с входом другого сумматора, в котором выход нейросети складывается с выходом ПД-регулятора; выход суматора соединен с входом блока динамической модели звена робота-манипулятора; вход нейросети соединен с выходом блока задания положения и скоростей, где задается значение угла поворота в шарнире, значение скорости поворота в шарнире, и с выходом блока динамической модели звена, где определяется действительное значение угла поворота в шарнире, действительное значение скорости поворота в шарнире, отличающаяся тем, что система дополнительно снабжена блоком расчета полного перемещения концевой точки, вход которого соединен с выходом блока динамической модели звена, а выход соединен с сумматором, определяющим величину ошибки действительного полного перемещения концевой точки выходного звена относительно заданного; также система дополнительно снабжена блоками расчета реакций в шарнире, вход которого соединен с блоком динамической модели звена, а выход соединен с входом блока преобразования сил и момента, выход блока преобразования сил и момента соединен с входом блока динамической модели предыдущего звена, вх� |
