减速器异常诊断方法及减速器异常诊断装置

摘要

本发明提供一种减速器异常诊断装置，用于诊断具有位于输入轴和输出轴的中间传递旋转，并与上述输入轴的旋转成比例地旋转的中间轴构件的减速器的异常，具有：基于在将电机作为驱动源相对旋转运动的一对被驱动部件以一定速度相对旋转时的转矩指令值和速度反馈，在减速器的输入侧推定与减速器相关的干扰推定值的观测器；从干扰推定值的频率成分中取出与中间轴构件的旋转频率的常数倍对应的特定频谱的频谱特定部；以及，比较频谱特定部特定的特定频谱的振幅与阈值，并将特定频谱的振幅超过阈值的场合诊断为异常，将特定频谱的振幅与阈值相同或比其小的场合诊断为正常的诊断部。

主权项

1.一种减速器异常诊断方法，诊断具有位于输入轴和输出轴的中间传递旋转并与上述输入轴的旋转成比例地旋转的中间轴构件、使得电机的旋转速度减速而使被驱动部件旋转的减速器的异常，其特征在于，基于在将所述电机作为驱动源、以利用所述减速器减速的旋转速度相对旋转运动的所述被驱动部件以一定速度相对旋转时的转矩指令值和速度反馈，利用观测器(23)推定与上述减速器相关的干扰推定值，从通过频率分析得到的上述干扰推定值的频率成分中取出与上述中间轴构件的旋转频率的常数倍对应的特定频谱，比较该特定频谱的振幅与阈值，将上述特定频谱的振幅超过上述阈值的场合诊断为异常，将上述特定频谱的振幅与上述阈值相同或比其小的场合诊断为正常。