强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节

摘要

本发明公开一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；导向方套由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；用后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂，并用于支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关节。

主权项

1.一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节，其特征在于包括：伸缩臂，为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；伸缩臂柱体的一端与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂柱体的另一端的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；导向方套，由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；伸缩油缸，布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；包括后支撑轴、前支撑轴，其后支撑轴两端与导向方套一端固连，中部穿入伸缩油缸尾座，用于支撑伸缩油缸；前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连，中部与伸缩油缸活塞杆相连。