履带式球形机器人

摘要

本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。

主权项

1.一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于该球壳内的框架、设于该框架上使得所述球形机器人在球形状态下运动的滚动驱动装置和设于该框架上的机械臂，其特征在于：还包括球壳开合装置和履带行走组件，所述球壳由左半球壳和右半球壳组成，在所述框架与左、右半球壳之间均设有所述球壳开合装置，该球壳开合装置包括设置在所述框架上的驱动装置，其通过传动机构连接所述左半球壳和右半球壳上的固定件，使得该左半球壳和右半球壳相对于所述框架体运动而实现球壳的开合；所述履带行走装置包括设置在所述框架上的驱动其通过传动机构连接所述履带行走组件，使得该履带行走组件运动，即从打开的所述球壳中伸出或缩回。