摘要 |
受混沌现象产生的这种生物学机理的启发,本发明公开了一种感知动力学环路结构,并应用于实现机器人自主导航。其中机器人感知阶段用一个完全抽象的多卷混沌吸引子来代表,它受到负载传感器接收信号的控制。通过对混沌信号施加适当控制(包括增益、频率和相位等参数的控制),使得当负载传感器接收到信号以后,混沌轨迹迅速收敛到一个代表外部激励信号物理含义的平衡点或循环单卷。在状态空间中,状态变量的演化轨迹代表了在实际物理空间中机器人的运动轨迹。这种方法的优点在于机器人自主导航所使用的感知系统具有更准确的神经反应信号表达手段,在未知的移动环境下,同时考虑了机器人的物理结构(包括传感器的几何分布)以及外部障碍物和目标的位置信息。本发明要解决的问题是提供一种基于混沌机理的机器人自主导航方法,该方法采用一个完全抽象的“多卷混沌吸引子”来代表机器人感知思维活动,使机器人感知系统具有更准确的神经反应信号表达手段,有利于未知环境下实现实时自主导航。 |