一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法

摘要

本发明提供了一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法。首先采集移动机器人行走路径中的特定标示物模版图像，运用改进的SIFT算法计算标示物模版图像的SIFT特征点向量集合；然后对标示物模版图像的SIFT特征点向量集合和待识别图像的SIFT特征点向量集合进行匹配操作；最后实现对待识别图像中的特定标示物的识别。本发明利用SIFT算法的优点，综合匹配效率与实时性，针对移动机器人图像识别的具体情况，提供了一种基于改进SIFT算法的移动机器人图像识别方法，改进SIFT算法中，采用的向量维数为6维，大大降低了匹配时间，并能对移动机器人行走路径中的复杂背景、倾斜、形变、污浊、部分遮挡、光线变化的特定标示物进行有效识别。

主权项

1、一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法，其特征在于方法步骤包括：首先采集移动机器人行走路径中的特定标示物模板图像，然后运用改进的SIFT算法计算标示物模板图像的SIFT特征点向量集合；接着对机器人摄像头拍摄到的待识别的原始图像进行定位计算得到标示物候选区域，并截取标示物候选区域生成待识别图像；运用改进SIFT算法对待识别图像进行处理，得到待识别图像的SIFT特征点向量集合；然后对标示物模板图像的SIFT特征点向量集合和待识别图像的SIFT特征点向量集合进行匹配操作；根据标示物模板图像中匹配特征点集合的坐标位置，实现对待识别图像中的特定标示物的识别，最后根据特定标示物代表的坐标位置，确定移动机器人的位置，达到视觉定位的目的。