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Ein Verfahren zum automatischen Einparken in eine Parklücke oder zum Ausparken aus einer Parklücke eines Kraftfahrzeugs, wobei die Parklücke durch ein Umfelderkennungssystem des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, weist die folgenden Schritte auf: - Definieren einer Zieltrajektorie und eines auf der Zieltrajektorie liegenden Positionsendpunkts relativ zu der Parklücke, - Errechnen eines Lenkwinkels ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition, mittels dem unter Berücksichtigung bekannter Umfeldhindernisse die Zieltrajektorie erreicht wird, um nachfolgend den Positionsendpunkt zu erreichen, und - Verwenden des errechneten Lenkwinkels als tatsächlichen Lenkwinkel beim Ein- bzw. Ausparken.
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