| 摘要 |
1. Шагающее устройство, включающее установленный на корпусе прямолинейно-направляющий механизм, содержащий связанные с приводами вертикального и горизонтального поворотов относительно корпуса установленную на поворотном устройстве траверсу и установленное на ней на шарнирно-ползунном устройстве углообразное коромысло с опорами на противоположных плечах, середины которых соединены подвижно рычагами половинной длины плеча коромысла с траверсой, ! отличающееся тем, что, с целью сухопутного передвижения шаганием при повышении быстроходности и надежности действия, прямолинейно-направляющий механизм содержит углообразное коромысло, середины противоположных плеч которого соединены с рычагами шарнирно, а рычаги с траверсами - с помощью шарнирно-ползунных устройств, ! при этом привод вертикального поворота траверсы содержит закрепленный в корпусе устройства моментный гидродвигатель возвратно-поворотного действия, шток которого через передаточный механизм связан с поворотным устройством траверсы, а привод горизонтального поворота коромысла содержит закрепленные вдоль траверсы силовые гидроцилиндры, штоки которых шарнирно соединены с шарнирно-ползунным устройством коромысла. ! 2. Шагающее устройство по п.1, отличающееся тем, что, с целью снижения поперечного размера за счет уменьшения длины траверсы, прямолинейно-направляющий механизм содержит углообразное коромысло, середины противоположных плеч которого соединены с рычагами с помощью шарнирно-ползунных устройств, а рычаги с траверсами - шарнирно. ! 3. Шагающее устройство по п.1, отличающееся тем, что, с целью компактности конструкции, привод горизон� |
