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In einem Erkennungssystem für ein Fahrzeug werden Vorausfahrzeuginformation und Infrastrukturinformation zusammen überprüft (S210 bis S230) und bezüglich von Information, die derart betrachtet werden kann, dass sie zu ein und demselben Fahrzeug gehört. Teile von Information bezüglich der Position und Geschwindigkeit werden gemittelt, um die Information des Fahrzeugs zu erfassen (S260, S265). Teile von Information, die derart betrachtet werden können, dass sie zu ein und demselben Fahrzeug gehören, werden ermittelt (S270) und zu einem Teil kombiniert (S275). Ferner werden Schätzwerte der zukünftigen Geschwindigkeit und der zukünftigen Position unter Verwendung von Fahrinformation korrigiert (S2800) und an eine Fahrerassistenzvorrichtung gegeben (S290).
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