三维复合型柔性关节

摘要

本发明公开一种机器人肢体用关节，三维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰和下法兰之间，设有多组伸长性人工肌肉，在多组人工肌肉形成的空腔内设有骨架；所述伸长型人工肌肉，是在上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的管状空腔内设有胶囊，在下端盖设有流体入口；所述骨架，由一个管状弹簧做成，也可以是一个移动副、一个球面副串联的组件，骨架的两个末端固定在关节的上法兰和下法兰上；本发明的优点是体积小，柔性好，关节的驱动装置与关节复合为一体，能够实现轴向伸长和空间弯曲，可实现仿生人工关节的复杂动作，动作平稳，适用于抓取或搬运不规则形状的物体，在仿生和特种机器人的应用领域具有推广应用价值，具有很好的市场前景。

主权项

1、一种三维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰(3)和下法兰(6)之间，设有多组伸长型人工肌肉(4)，在多组伸长型人工肌肉(4)形成的空腔内设有骨架(5)；所述伸长型人工肌肉(4)由上端盖(41)、胶囊(42)、弹簧(43)、下端盖(44)组成，在上端盖(41)和下端盖(44)之间，设有弹簧(43)，在弹簧(43)形成的管状空腔内设有胶囊(42)，胶囊是由橡胶材料制成，在下端盖(44)设有流体入口(45)，以充入流体；所述骨架(5)由一个管状弹簧(50)做成，其位于柔性关节中心轴上，骨架(5)的两个末端固定在关节的上法兰(3)和关节的下法兰(6)上。