发明名称 |
具备动态稳定性的冗余驱动机构 |
摘要 |
一种工业机器人领域的具备动态稳定性的冗余驱动机构,包括固定平台、缸体、活塞杆、协调杆、末端执行器,缸体一端通过一个铰链设置在固定平台上,缸体另一端通过一个移动副与一个活塞杆的一端连接,活塞杆的另一端通过一个铰链与呈等腰三角形或空间多面体形状的协调杆底角处的铰链相连接,所述缸体和活塞杆一起组成驱动装置,缸体和活塞杆的数目相等,为两个或两个以上;协调杆的顶角则位于缸体、活塞杆一侧,末端执行器的一端通过一个铰链与协调杆的顶角处的铰链连接,末端执行器的另一端通过一个移动副设置在固定平台上。本发明结构稳定、刚度高、受力特性好、灵活性好,而且结构简单,控制容易,可靠性高,运动精度高,成本低。 |
申请公布号 |
CN101530969A |
申请公布日期 |
2009.09.16 |
申请号 |
CN200910048728.0 |
申请日期 |
2009.04.02 |
申请人 |
上海交通大学 |
发明人 |
王皓;杜正春;范凡;林忠钦;来新民 |
分类号 |
B23Q1/48(2006.01)I;B23Q41/04(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B23Q1/48(2006.01)I |
代理机构 |
上海交达专利事务所 |
代理人 |
王锡麟;王桂忠 |
主权项 |
1、一种具备动态稳定性的冗余驱动机构,包括固定平台、缸体、活塞杆、协调杆、末端执行器,其特征在于:所述缸体的一端通过一个铰链设置在固定平台上,缸体的另一端通过一个移动副与一个活塞杆的一端连接,活塞杆的另一端通过一个铰链与呈等腰三角形或空间多面体形状的协调杆底角处的铰链相连接,所述缸体和活塞杆一起组成驱动装置,缸体和活塞杆的数目相等,为两个或两个以上;协调杆的顶角则位于缸体、活塞杆一侧,末端执行器的一端通过一个铰链与协调杆的顶角处的铰链连接,末端执行器的另一端通过一个移动副设置在固定平台上。 |
地址 |
200240上海市闵行区东川路800号 |