基于深度图像的三维空间数据处理方法与装置

摘要

本发明涉及基于深度图像的三维空间数据处理方法与装置，其利用地面激光雷达扫描物体获得物体的表面的三维点云数据，利用PL/SQL程序设计方法创建数据库对象表，根据事先分割好的点云拟合参考基准面，生成点云的最小外包盒(MBB)，接着根据拟合得到的参考基准面生成深度图像。之后将最小外包盒和深度图像数据写入数据库对象表中，并建立MBB与深度图像对象之间的关系，接着对已经入库的数据库对象建立R树三维空间数据库索引，最后基于Oracle Objects for OLE(OO4O)和OpenGL实现可视化。

主权项

1. 基于深度图像的三维空间数据模型，其利用地面激光雷达扫描物体获得物体表面的点云数据，其特征在于：1)利用扫描仪对物体进行扫描，得到点云数据；2)将扫描获得的物体不同站点的点云数据进行配准之后，从物体整体点云模型中按照物体特征对点云进行分割和提取；3)根据已按照几何特征分割好的点云数据拟合与其特征相应的基本几何形状的参考基准面；4)将各点云数据以相应参考基准面为基准生成深度图像，其步骤如下：a)根据拟合得到的参考基准面，获得基准面姿态，即获取基准面的旋转、平移参数，并确定参考基准面所在的局部坐标系；b)将点云投影到参考基准面上，得到二维的X、Y坐标，并计算点到投影面的距离值，形成局部坐标系下的点云集合，同时确定点在投影面的坐标覆盖范围；c)按照内插格网间距，将坐标覆盖范围进行划分，生成等间距的规则格网；d)根据局部坐标系下的点云集合内插这些格网点相对于基准面的距离值，从而生成新的深度图像；5)将上述各个基于不同参考基准面形成的深度图像和其原始点云所在的最小外包盒以数据库对象的形式存储到Oracle数据库中；6)对数据库中的数据库对象建立三维R树空间索引；7)利用三维R树空间索引，通过可视化技术，实现物体三维场景的实时快速可视化。