一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法

摘要

本发明公开了一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法，由矩阵运算控制器、铝板肢体、关节驱动电机和惯性匹配的运动控制算法组成。本系统以跳跃机器人为研究对象，将跳跃运动划分为站立相、腾空相和落地碰撞相三个阶段，在变约束动力学基础上，使用空间浮动基建立了站立相动力学方程，运用惯性匹配和方向可操作度进行了起跳姿态和负载匹配优化研究，并用五次多项式规划跳跃运动。仿真和实验表明：跳跃机器人的惯性匹配最大时，地面反力冲量最大，跳跃性能也最优；跳跃高度与惯性匹配成正比，惯性匹配最大时机器人起跳姿态和负载匹配最优。惯性匹配是一种有效的跳跃运动优化方法。

主权项

1.一种跳跃机器人及采用惯性匹配的运动优化方法，由矩阵运算控制器、铝板肢体、关节驱动电机和惯性匹配的运动控制算法组成。其特征在于，该跳跃机器人的跳跃运动基于惯性匹配控制。