| 主权项 |
1、一种探测机器人柔性类椭圆车轮，所述车轮包括轮毂(14)和驱动法兰盘(5)；其特征在于：所述车轮还包括至少三根调节杆(1)、至少六根支撑杆(2)、至少六根滑杆(3)、至少六个弹簧(4)、至少六个限位块(12)、柔性轮圈(6)和多个齿片(7)；所述驱动法兰盘(5)的圆周端面上均布开有至少六个凹槽(13)，每个凹槽(13)内装有一个弹簧(4)，每个凹槽(13)内固装有一个限位块(12)，所述驱动法兰盘(5)固装在轮毂(14)中的减速器(11)的输出轴上，所述至少三根调节杆(1)沿驱动法兰盘(5)的圆周均布，每根调节杆(1)的中部装在轮毂中的减速器(11)的输出轴的轴端上并与其铰接，每根调节杆(1)的两端与柔性轮圈(6)的内缘之间各设置有一根支撑杆(2)，所述至少六根滑杆(3)沿驱动法兰盘(5)的圆周均布，支撑杆(2)的一端与调节杆(1)的端部铰接，支撑杆(2)的另一端与滑杆(3)铰接，滑杆(3)的一端与柔性轮圈(6)的内缘固接，滑杆(3)的另一端与相对应的弹簧(4)的一端固接，弹簧(4)的另一端与驱动法兰盘(5)固接，滑杆(3)在驱动法兰盘(5)上相应的凹槽(13)内径向滑动，滑杆(3)移动位置通过限位块(12)限位，所述柔性轮圈(6)的外缘上固装有多个齿片(7)，支撑杆(2)、滑杆(3)、弹簧(4)和限位块(12)的数量分别是调节杆(1)数量的二倍，支撑杆(2)与滑杆(3)之间的夹角α为锐角。 |
