一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法

摘要

本发明涉及一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法，该装置安装于水下机器人的中继器中，具有从动轮，从动于系缆收/放机构中的大从动轮；两块永磁铁分别嵌设于从动轮的同心圆周上；两个磁力开关，与水下机器人的水下计算机相连，通过支架以非接触式分别设于从动轮同心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁时产生脉冲的上升沿具有相位差，且两脉冲具有同时为高电平的时间段。该方法包括：水下计算机根据采集两脉冲的状态进行分析判断，得出从正转到反转和从反转到正转的不同的变化状态；判定系缆的实际运动方向，得出系缆长度脉冲的累加结果，进而得出系缆的长度。本发明结构简单、继承性好，定向可靠，计算准确，可适合于全海深检测。

主权项

1.一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置，安装于水下机器人的中继器中，其特征在于具有：从动轮(5)，从动于系缆收/放机构中的大从动轮(7)，通过绕设于大从动轮(7)上的系缆(6)的摩擦力转动；两块永磁铁(2)，分别嵌设于从动轮(5)的同心圆周上；两个磁力开关(1)，与水下机器人的水下计算机相连，通过支架(3)以非接触式分别设于从动轮(5)同心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁(2)时产生脉冲的上升沿具有相位差，且两脉冲具有同时为高电平的时间段。