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MéTODO PARA CONTROLAR UM VEìCULO. São descritos um método e sistema para controlar um veículo que compreende um mecanismo de estabelecimento de limite para estabelecer um limite de uma área de trabalho. Um sensor de posição do veículo (por exemplo, um receptor de determinação de localização) determina uma posição do veículo. Um módulo de planejamento planeja uma volta bruta de um veículo a ser executada de acordo com um padrão de volta modelo, se a posição do veículo tiver atravessado o limite. Um módulo de ajuste pode ajustar a volta bruta do veículo a uma volta compensada, de maneira tal que um implemento acoplado no veículo siga um trajeto do implemento que trilha substancialmente o padrão de volta modelo.
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