| 摘要 |
作到在提高机器人作业的安全性的同时，可有效活用在工厂等的楼板空间。而用以下的顺序来处理：将机器人的机械臂以及具备于手腕上的工件(work)或工具(tool)之机械臂占有区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)、和禁止机械臂进入之禁止动作区域(50)，定义于记忆体上；将正在实行着朝向次回目标位置(302)的动作指令之机器人，加以紧急停止的情况下之机器人各轴的惯性移动角度，予以推定；以加算于次回目标位置(302)之情事来将机器人之惯性移动预测位置(303)予以求出；将在惯性移动预测位置(303)的机械臂占有区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)，是否进入了禁止动作区域(50)之情事，加以确认，在已确认有进入的情况下，立刻进行将机器人的动作予以停止之控制。 |
