基于球齿轮机构的全方位主动矢量推进水下螺旋桨装置

摘要

一种基于球齿轮机构的全方位主动矢量推进水下螺旋桨装置，它包括螺旋桨、柔性轴及驱动机构，柔性轴包括两对以上依次串联的球齿轮，每对球齿轮中的阳极球齿轮通过圆柱面配合连接于一级万向节上，相邻两对球齿轮中的阴极球齿轮一同通过圆柱面配合连接于二级万向节上，位于柔性轴最前端的阳极球齿轮与螺旋桨相连，位于柔性轴最末端的阳极球齿轮与驱动机构相连，每对球齿轮中的阳极球齿轮和阴极球齿轮相互啮合形成行星齿轮机构；与位于柔性轴最末端阳极球齿轮连接的一级万向节与推力环相连，推力环与驱动机构相连，驱动机构包括两个双向运动可控直线电机和一个旋转电机。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、适用范围广、操控性好等优点。

主权项

1、一种基于球齿轮机构的全方位主动矢量推进水下螺旋桨装置，其特征在于：它包括螺旋桨、柔性轴以及驱动机构，所述柔性轴包括两对以上依次串联的球齿轮，每对球齿轮中的阳极球齿轮通过圆柱面配合连接于一级万向节上，相邻两对球齿轮中的阴极球齿轮一同通过圆柱面配合连接于二级万向节上，位于柔性轴最前端的阳极球齿轮与螺旋桨相连，位于柔性轴最末端的阳极球齿轮与驱动机构相连，每对球齿轮中的阳极球齿轮和阴极球齿轮相互啮合形成行星齿轮机构；所述位于柔性轴最末端的一级万向节与十字推力环相连，十字推力环与驱动机构相连，所述驱动机构包括两个双向运动可控直线电机和一个旋转电机，所述旋转电机的输出轴与位于柔性轴最末端的阳极球齿轮相连，两个双向运动可控直线电机的输出端分别通过推杆与十字推力环上的两个触点相连。