带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器

摘要

本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。

主权项

1、带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器，其特征在于：包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块，其中参数自适应调整模块包括回归向量产生模块、复合自适应律模块；模糊摩擦补偿器包括模糊模型补偿模块、基本摩擦补偿模块；参数自适应调整模块根据采集到的伺服系统速度信号与角度跟踪误差量对模糊摩擦补偿器中的参数进行调整，其中回归向量产生模块用于计算复合自适应律模块所需的回归向量，复合自适应律模块执行复合自适应算法，实现参数的在线调整；模糊摩擦补偿器对不同的摩擦模型具有不同的参数，从而能适应不同的工作环境，其中模糊模型补偿模块补偿摩擦模型中的连续部分，基本摩擦补偿模块补偿摩擦模型中的不连续部分与粘性摩擦。