带有并联结构六维力传感的精密装配机械手

摘要

本发明涉及的是一种机械工程技术领域的带有六维力传感的精密装配机械手。包括：姿态调整平台、六维力传感器、夹持机械手，六维力传感器一端通过螺栓定位在姿态调整平台上，另一端连接夹持机械手，六维力传感器感知夹持机械手在工件夹持中的作用力的传感信息，同时将传感信息传递给姿态调整平台，姿态调整平台设定工况信息通过连线对工件姿态调整和控制，姿态调整平台接受六维力传感器反馈的作用力传感信息，调整夹持机械手在工件夹持中的作用力和工件姿态。本发明可实现全六自由度高精密、高刚度装配，同时根据六维力觉传感器输出实时调整装配姿态，可应用于自动化装配生产线，减轻工人劳动强度，提高生产效率和质量。

主权项

1、一种带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，包括：夹持机械手、传感器，其特征在于，还包括：姿态调整平台，所述的传感器是指六维力传感器，六维力传感器一端通过螺栓定位在姿态调整平台上，另一端连接夹持机械手，六维力传感器感知夹持机械手在工件夹持中的作用力的传感信息，同时将传感信息传递给姿态调整平台，姿态调整平台设定工况信息通过连线对工件姿态调整和控制，姿态调整平台接受六维力传感器反馈的作用力传感信息，根据对工件姿态要求，在工件处于许可受力工况下，发出指令调整夹持机械手在工件夹持中的作用力和工件姿态；所述姿态调整平台包括上平台、姿态调整臂和下平台，姿态调整臂通过球铰链与上平台、下平台联接，该姿态调整平台设置三个结构相同的姿态调整臂；所述的姿态调整臂，包括下套筒、电机、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承及第一支座、第二轴承及第二支座、转动轴、上套筒、移动螺母和螺母挡板，下套筒通过球铰链设置在下平台上，上套筒通过球铰链设置在上平台上，电机定位在下套筒上，第一齿轮设置在电机输出轴上，并与第二齿轮啮合，第二齿轮通过第一平头键及第一紧固螺母设置在转动轴上，转动轴设置在第一轴承及第一支座和第二轴承及第二支座上，转动轴一端加工有丝杠，移动螺母安装在转动轴的丝杠上，转动轴转动时可带动移动螺母沿丝杠轴向运动，移动螺母通过螺母挡板与上套筒联接，上套筒与移动螺母的一起沿转动轴轴向运动，螺母挡板固定在上套筒上。