三转动一移动四自由度并联机构

摘要

本发明的三转动一移动四自由度并联机构，包括一个四边形动平台、一个四边形静平台以及连接动平台和静平台对应边的四条支链，其中三条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和球铰组成和球铰组成，各条非约束支链上的第一虎克铰分别与静平台的一条边相连，球铰分别与动平台的一条边相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二虎克铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的第四条边相连，第二虎克铰与动平台的第四条边相连，动平台的边长与静平台的边长不等。该并联机构不仅承载能力强，而且不具有奇异位形，在精密传感器，医疗手术等领域有很好的应用前景。

主权项

1. 三转动一移动四自由度并联机构，其特征在于包括一个四边形动平台(1)、一个四边形静平台(2)以及连接动平台(1)和静平台(2)对应边的四条支链，其中三条支链(3)为结构相同的非约束支链，一条支链(12)为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰(7)、具有两根滑杆(6-1、6-2)的第一移动副(5)和球铰(8)组成，各条非约束支链(3)上的第一虎克铰(7)分别与静平台(2)的一条边相连，各条非约束支链上的球铰(8)分别与动平台(1)的一条边相连，第一虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(2)所在平面重合，球铰(8)的球心与动平台所在平面重合，约束支链(12)由依次连接的旋转副(4)、具有两根滑杆(9-1、9-2)的第二移动副(10)和第二虎克铰(11)组成，约束支链(12)上的旋转副(4)与静平台(2)的第四条边相连，约束支链上的第二虎克铰(11)与动平台(1)的第四条边相连，第二虎克铰(11)的两条旋转轴线与动平台所在平面重合，旋转副(4)的轴线与静平台的第四条边垂直，动平台的边长与静平台的边长不等。