联合非视距误差消除和运动状态估计的无线定位方法

摘要

本发明涉及一种联合非视距误差消除和运动状态估计的无线定位方法，该方法能在LOS/NLOS混合环境下估计移动台的运动状态，有效提高定位精度，减少定位误差，同时对不同环境下的LOS/NLOS转移概率模型具有鲁棒性。本发明的方法包括以下步骤：1.建立移动台的运动方程，建立描述LOS、NLOS环境相互转换的一阶Markov模型，在此基础上，建立含有目标运动状态和LOS/NLOS环境变量的测量方程；2.根据来自各基站的测量信号，估计视距条件后验概率分布；3采用分布式扩展卡尔曼滤波器的方法，在步骤2的粒子集的基础上，估计当前运动状态；重复2-3步骤，得到运动目标位置和速度的序贯估计结果。

主权项

1、联合非视距误差消除和运动状态估计的无线定位方法，其特征是，该方法包括以下步骤：1)建立移动台的运动方程，建立描述LOS、NLOS环境相互转换的一阶Markov模型，在此基础上，建立含有目标运动状态和LOS/NLOS环境变量的测量方程；2)根据来自各基站的测量信号，估计视距条件后验概率分布；3)采用分布式扩展卡尔曼滤波器的方法，在步骤2)的粒子集的基础上，估计当前运动状态；4)重复2)-3)步骤，得到运动目标位置和速度的序贯估计结果。