| 发明名称 | 按摩机 | ||
| 摘要 | 本发明涉及按摩机，具备设置了治疗部的推拿机构，该治疗部通过至少3个以上旋转或者平移的关节与人体接触，其特征在于，具备：独立驱动各关节的致动器，检测各关节的位移的位移检测单元，以及控制上述致动器的控制部，上述控制部，具备：位置控制单元，其决定规定的轨迹控制面，在上述轨迹控制面上控制治疗部的轨迹；以及力控制单元，其在上述轨迹控制面的法线方向上控制治疗部的力。 | ||
| 申请公布号 | CN101511321A | 申请公布日期 | 2009.08.19 |
| 申请号 | CN200780032691.1 | 申请日期 | 2007.08.03 |
| 申请人 | 松下电工株式会社 | 发明人 | 谷口祥平 |
| 分类号 | A61H7/00(2006.01)I | 主分类号 | A61H7/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 雒运朴;李 伟 |
| 主权项 | 1. 一种按摩机，具备设置了治疗部的推拿机构，该治疗部通过至少3个以上旋转或者平移的关节与人体接触，其特征在于，具备：独立驱动各关节的致动器，检测各关节的位移的位移检测单元，以及控制上述致动器的控制部，上述控制部，具备：位置控制单元，其决定规定的轨迹控制面，在上述轨迹控制面上控制治疗部的轨迹；以及力控制单元，其在上述轨迹控制面的法线方向上控制治疗部的力。 | ||
| 地址 | 日本大阪府 | ||