肌肉力驱动系统动力学模型、网络遥操作中的应用

摘要

肌肉力驱动系统动力学模型、网络遥操作中的应用，涉及机器人技术领域，一种基于肌肉力驱动的手臂—游戏杆系统的动力学模型的建立方法，首先在Hill的结构模型基础上，针对操作者保持紧张程度不变情况，建立肌肉动力学模型；然后建立了肌肉力驱动的操作者手臂—游戏杆动力学模型；最后给出了肌肉驱动系统的补偿原理。本发明可以在已知操作者身高、体重的情况下，建立手臂动力学模型，并进而得到肌肉控制模型。本发明推导出肌肉驱动系统的补偿原理。这种在肌肉力驱动层面上对人体肌肉控制模型的动力学研究对促进网络遥操作技术发展具有意义。

主权项

1. 肌肉力驱动系统动力学模型、网络遥操作中的应用，一种基于肌肉力驱动的手臂-游戏杆系统的动力学模型的建立方法，其特征在于：首先在Hill的结构模型基础上，针对操作者保持紧张程度不变情况，建立肌肉动力学模型；然后建立了肌肉力驱动的操作者手臂—游戏杆动力学模型；最后给出了肌肉驱动系统的补偿原理。